相傳古代的時候醋是酒圣杜康的兒子黑塔發明的。杜康發明了酒，他兒子黑塔在作坊里提水、搬缸什么都干，慢慢也學會了釀酒技術。后來，黑塔釀酒后覺得酒糟扔掉可惜，就存放起來，在缸里浸泡。到了二十一日的酉時，一開缸，一股從來沒有聞過的香氣撲鼻而來。在濃郁的香味誘惑下，黑塔嘗了一口，酸甜兼備，味道很美，便貯藏著作為“調味漿”。這種調味漿叫什么名字呢？黑塔把二十一日加“酉”字來命名這種調料叫“醋”。

    我國是世界上谷物釀醋較早的國家，早在公元前8世紀就已有了醋的文字記載。春秋戰國時期，已有專門釀醋的作坊。到漢代時，醋開始普遍生產。南北朝時，食醋的產量和銷量都已很大，其時的名著《齊民要術》曾系統地總結了我國勞動人民從上古到北魏時期的制醋經驗和成就，書中共收載了22種制醋方法，這也是我國現存史料中，對糧食釀造醋的最早記載。

周朝
公元前1058年周公所著《周禮》一書，就有“醯人掌五齊、七菹”的記載，醯人就是周王室掌管五齊、七菹的官員，所謂“五齊”是指中國古代釀酒過程五個階段的發酵現象，醯人必須熟悉制酒技術才能釀造出醋來。醯人的官制規模在當時僅次于酒和漿，這說明醋及醋的相關制品在帝王日常飲食生活中的重要地位。由于山西人好吃醋，所以人們也稱山西人為“老醯”。
春秋戰國時期已出現專門的釀醋作坊，《論語》中就有醋的記載。

漢代
至漢代醋已開始普遍生產。東漢時期的著作《四民月會》中記載有醋的釀造時間：“四月四日可做酢，五月五日也可作酢”。許慎在《說文解字》中將醯解釋為酸，也稱酢。

南北朝
南北朝時釀醋工藝更趨完美，使食醋生產有了很大的發展，當時醋被視為貴重的奢侈品，官員、名士之間宴請，把有無醋作調料視為筵席檔次高低的一種標準。北魏農學要著《齊民要術》對醋的釀制方法進行了詳細記載，有專門的“作酢法”一篇。

唐宋
到了唐代，醋開始普遍使用，出現了以醋作為主要調味的名菜，如蔥醋雞、醋芹等。宋陳鼓年《廣韻》說：“酢漿也，醋也”，“醋”字被廣泛使用，成為人們飲食生活中必備之物。南宋開始，都城臨安府（今浙江杭州市）以醋為主要調味的菜肴大為增多，今杭州名菜“西湖醋魚”，相傳也是宋代名菜。宋吳自牧《夢梁錄》中記載：“蓋人家每日不可闕者，柴米油鹽醬醋茶”，醋已成為開門七件事之一。

明清
因為采用的原料不同，再加之釀造工藝的進步，至元明清諸代，醋的品種日益增多，風味各異。明李時珍《本草綱目》有載，醋有“米醋、麥醋、曲醋、柿子醋、糠醋、糟醋、餳醋、桃醋、葡萄醋、大棗醋、糯米醋、粟米醋等數十種，只有陳釀2~3年的米醋方可入藥，其它僅能食用，不可入藥。米醋具有消癰腫、軟堅散結、下氣消食、殺魚肉菜邪毒。降血壓、降血脂、軟化血管、祛色斑、消除疲勞之功效”。